1. จำแนกตามโครงสร้าง
ขึ้นอยู่กับโครงสร้างทางกล หุ่นยนต์วางบนพาเลทแบ่งออกเป็นสามประเภท: แบบคาร์ทีเซียน แบบเชื่อมต่อ (ข้อต่อแบบหมุน) และแบบโครงสำหรับตั้งสิ่งของ-
① หุ่นยนต์จัดวางบนพาเลทแบบคาร์ทีเซียน: ส่วนประกอบเหล่านี้ประกอบด้วยสี่องค์ประกอบหลัก: คอลัมน์แนวตั้ง แขนแกน X- แขนแกน Y- และมือจับ พวกเขาใช้อิสระสี่ระดับ (ประกอบด้วยข้อต่อเชิงเส้นสามข้อและข้อต่อแบบหมุนหนึ่งอัน) เพื่อดำเนินการจัดวางบนพาเลท ประเภทนี้มีโครงสร้างที่เรียบง่าย มีความแข็งแกร่งของโครงสร้างสูง และสามารถรับน้ำหนักได้สูง- ทำให้เหมาะสำหรับการจัดเรียงวัสดุที่มีน้ำหนักมากบนพาเลท
2 หุ่นยนต์แบบข้อต่อ (ข้อต่อแบบหมุน): หุ่นยนต์เหล่านี้หมุนรอบฐานและมีข้อต่อแบบหมุน 4 แบบ ได้แก่ เอว ไหล่ ข้อศอก และข้อมือ การเขียนโปรแกรมทำได้โดยใช้วิธี "สอน": ผู้ปฏิบัติงานใช้อุปกรณ์การสอนแบบมือถือเพื่อนำทางหุ่นยนต์ผ่านการเคลื่อนไหวเฉพาะ ซึ่งจะถูกจัดเก็บไว้ในหน่วยความจำสำหรับการสร้างซ้ำอัตโนมัติระหว่างการทำงานครั้งต่อไป หุ่นยนต์เหล่านี้ผสมผสานตัวเครื่องขนาดกะทัดรัดเข้ากับระยะการทำงานที่กว้าง พวกเขาสามารถวางบนพาเลทบนพาเลทเดียวหรือหลายพาเลทพร้อมกัน และให้ความยืดหยุ่นในการจัดการงานในสายผลิตภัณฑ์ที่หลากหลาย
3 หุ่นยนต์แบบโครงสำหรับตั้งสิ่งของ-: ประกอบด้วยแขนหุ่นยนต์ที่ติดตั้งอยู่บนโครงโครงสำหรับตั้งสิ่งของ การกำหนดค่านี้มีขอบเขตการทำงานขนาดใหญ่และความสามารถในการจัดการวัสดุที่มีน้ำหนักมากกว่า
2. การจำแนกประเภทตามข้อกำหนดการซ้อน
① หุ่นยนต์จัดเรียงพาเลทแบบชั้นเดียว-
หุ่นยนต์วางบนพาเลทชั้นเดียว-แสดงถึงการกำหนดค่าพื้นฐาน วัสดุจะถูกส่งผ่านสายพานลำเลียงไปยังกลไกการหมุน โดยจะมีการวางแนวตามข้อกำหนดก่อนที่จะเคลื่อนเข้าสู่กลไกการเรียงชั้น ผลิตภัณฑ์ได้รับการจัดเรียงอย่างแน่นหนาในรูปแบบที่กำหนดไว้ล่วงหน้าในขั้นตอนนี้ จากนั้นลูกกลิ้งสายพานลำเลียงจะถ่ายโอนผลิตภัณฑ์ที่จัดเรียงไปยังสถานีงานถัดไป เสร็จสิ้นการดำเนินการซ้อนของหุ่นยนต์
② หุ่นยนต์จัดเรียงพาเลทหลาย-ชั้น
เนื่องจากหุ่นยนต์วางบนพาเลทหลายชั้น-เป็นระบบที่เทียบเท่ากับระบบชั้นเดียว จึงมีความซับซ้อนมากกว่า ในระบบเหล่านี้ แท่นขนย้ายจะอยู่ใต้สายพานลำเลียงและสามารถเคลื่อนที่ด้านข้างได้ ในระหว่างกระบวนการซ้อน วัสดุจะถูกจัดเรียงอย่างเรียบร้อยบนถาดถ่ายโอน ซึ่งในตอนแรกจะอยู่ที่ขีดจำกัดด้านซ้ายสุด เมื่อวัสดุบนสายพานลำเลียงถูกหยุดโดยตัวหยุด วัสดุเหล่านี้จะก่อตัวเป็นแถวเรียงกันเป็นแถวเดียว จากนั้นแผ่นถ่ายโอนจะเลื่อนไปทางขวา และกระบวนการจะทำซ้ำเพื่อสร้างแถวใหม่ วงจรนี้ดำเนินต่อไป เมื่อมีการเพิ่มวัสดุใหม่แต่ละชั้น แท่นยกของหุ่นยนต์จัดวางพาเลทจะเลื่อนลงมาตามความสูงหนึ่งชั้น โดยจะหยุดเฉพาะเมื่อปึกถึงความสูงรวมที่ต้องการเท่านั้น
3 แถว-หุ่นยนต์จัดเรียงพาเลท
หุ่นยนต์จัดเรียงพาเลทประเภทนี้จะลำเลียงวัสดุที่จัดเรียงเป็นแถว แผ่นดันจะถ่ายเทวัสดุที่เข้ามาไปยังแท่นสะสม จากนั้นกลไกจะเคลื่อนไปทางซ้ายแล้วดันขึ้นเพื่อซ้อนวัสดุสามชั้นเข้าด้วยกัน กลไกระนาบเอียงช่วยให้กระบวนการดำเนินไปได้อย่างราบรื่น ในขณะที่การออกแบบเฉพาะของแท่นสะสมยังช่วยอำนวยความสะดวกในการดำเนินการซ้อนอีกด้วย นี่เป็นเพียงตัวอย่างบางส่วนของหุ่นยนต์จัดวางบนพาเลททั่วไป